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工業(yè)機(jī)器人綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)

    機(jī)器人本體檢驗(yàn)部分該平臺(tái)需可用于排除故障后，通過(guò)機(jī)器人本體和控制柜連接，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行檢測(cè)。另平臺(tái)需配套相應(yīng)的操作工業(yè)機(jī)器人編程實(shí)訓(xùn)模塊及電氣系統(tǒng)。
一、實(shí)訓(xùn)項(xiàng)目
1、簡(jiǎn)單軌跡運(yùn)行編程與示教；
2、工件取料、碼垛任務(wù)編程與示教；
3、工件打磨仿真實(shí)訓(xùn)任務(wù)編程與示教；
二、工業(yè)機(jī)器人本體綜合實(shí)訓(xùn)平臺(tái)機(jī)架
1、采用方鋼焊接成型支架搭建，滿足支撐機(jī)器人及固定電氣控制面板，相應(yīng)尺寸與機(jī)器人本體配套，固定方式采用四個(gè)福馬輪支撐方便支撐及固定。
2、所需加工件：鋁合金表面氧化處理。鈑金件表面噴涂處理。
3、外形尺寸：長(zhǎng)900mm×寬1200mm×高800mm（±10%）。
三、六軸工業(yè)機(jī)器人本體
1、機(jī)器人本體（6自由度）；
2、有效負(fù)載: ≥ 5kg ；
3、集成信號(hào)源：手腕設(shè)10路信號(hào)；
4、集成氣源：手腕設(shè)4路空氣；
5、重復(fù)定位精度：≤0.02mm；
6、工作范圍：≥ 901mm ；
7、軸運(yùn)動(dòng)參數(shù)軸運(yùn)動(dòng) 工作范圍 *大速度軸1旋轉(zhuǎn) +170°～ -170° 288°/s軸2手臂 +130°～ -100° 240°/s軸3手臂 +70°～ -200° 300°/s軸4手腕 +270°～ -270° 400°/s軸5彎曲 +130°～ -130° 405°/s軸6翻轉(zhuǎn) +360°～ -360° 600°/s8）防護(hù)等級(jí)： IP20；9）電源：?jiǎn)蜗?20V/230V，50-60Hz10）工業(yè)機(jī)器人示教器具備緊急停機(jī)功能、具備3位啟動(dòng)開(kāi)關(guān)（雙回路）、防護(hù)等級(jí)： IP54、具有12鍵薄膜鍵盤(pán)、支持熱插拔
四、電氣硬件及模組
1、井式送料機(jī)構(gòu)1套含一條搬運(yùn)碼垛輸送線，有效行程≥400mm；輸送帶輸送速度可調(diào)范圍0-80mm/s；含一臺(tái)交流調(diào)速電機(jī)；輸送帶末端有一個(gè)光電傳感器，作用：檢測(cè)物料到位情況；料倉(cāng)底端有一套光纖傳感器，作用為檢測(cè)料倉(cāng)是否有物料；井式送料機(jī)構(gòu)輸送工件：手機(jī)殼工件。
2、變頻器1臺(tái)內(nèi)置LED操作面板；性能不低于西門(mén)子V20；輸入電壓 AC220V~400V；輸出功率 0.12~30KW；控制方式:V/f、V2/f。
3、手機(jī)殼打磨模組1套打磨機(jī)尺寸：310*310*450mm；打磨頭參數(shù)：氣體壓強(qiáng)：90PSI；轉(zhuǎn)數(shù)：不低于9000R.P.M；手機(jī)殼工件參數(shù)：尺寸88*48*12mm，60系列鋁件，表面陽(yáng)極氧化處理，數(shù)量≥6件；打磨機(jī)裝有2個(gè)筆型氣缸，氣缸行程50mm；打磨機(jī)下端裝有接塵盤(pán)，可取出并清理打磨塵。
4、多功能碼垛平臺(tái)1套尺寸：285*230*250mm；材質(zhì)：底部鋁型材材質(zhì)，頂端挖有手機(jī)殼打磨工件放置槽，尺寸略大于88*48mm，配有黑色尼龍頂板，通過(guò)定位銷(xiāo)可直接安裝在碼垛平臺(tái)頂端，可進(jìn)行碼垛操作。
5、可編程控制器1臺(tái)可用電流（SM 和 CM 總線）： *大 1600 mA（5 V DC）；可用電流（24 V DC）： *大 400 mA（傳感器電源）；數(shù)字輸入電流消耗（24 V DC）： 所用的每點(diǎn)輸入 4 mA；用戶存儲(chǔ)器 75 KB 工作存儲(chǔ)器/4 MB 負(fù)載存儲(chǔ)器，可用專(zhuān)用 SD 卡擴(kuò)展/10 KB 保持性存儲(chǔ)器；板載數(shù)字 I/O 14 點(diǎn)輸入/10 點(diǎn)輸出；板載模擬 I/O 2 點(diǎn)輸入；
6、開(kāi)關(guān)電源1臺(tái)額定功率：100W；電壓等級(jí)220VAC，輸出電壓24VDC；具有短路防護(hù)系統(tǒng)，短路時(shí)自動(dòng)停止工作
7、插拔面板機(jī)構(gòu)整體長(zhǎng)寬高尺寸：750*300*150mm；每套含安全香蕉插頭，不低于25條；可實(shí)現(xiàn)快速接元器件與可編程控制器的信號(hào)線功能；含示教/練習(xí)模式選擇按鈕，可通過(guò)插接線進(jìn)行編程練習(xí)或直接操作設(shè)備動(dòng)作，虛擬信號(hào)按鈕四個(gè)，啟動(dòng)按鈕一個(gè)，演示指示燈一個(gè)，練習(xí)指示燈一個(gè)。
8、急停按鈕模組1套急停按鈕1個(gè)，連接到PLC與機(jī)器人控制器，作用：拍下后機(jī)器人及設(shè)備立即停止當(dāng)前動(dòng)作；急停按鈕防護(hù)罩1個(gè)，作用；防止急停按鈕被誤觸碰；按鈕盒1個(gè)，尺寸50*50*70mm，用于安裝急停按鈕。
9、標(biāo)準(zhǔn)件一批，包含：三爪白色插頭1個(gè)、二三插座 （配底盒）1個(gè)、灰色端子片6片、灰色接線端子12片、灰色接線端子固定座4個(gè)、黃綠端子2個(gè)、地線端子排1個(gè)、單電控2位5通電磁閥1個(gè)、快速接頭2個(gè)、中間繼電器4個(gè)、中間繼電器座4個(gè)、熔斷器+底座1套、4針對(duì)插插座1個(gè)，16針對(duì)插插座1個(gè)及相關(guān)的輔材。
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