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3. 工具換裝單元

        由大口氣夾、真空發(fā)生器、吸盤工裝、視覺工裝、定位工裝、工裝支架等機構組成。大口氣夾、真空發(fā)生器安裝機器人本體上，受機器人控制，大口氣夾可以夾取工件進行功能性操作。定位工裝上設有定位針，用于精確定位工件的位置 并用于機器人進行焊接路徑模擬。

4. 工位供料單元

        由井式料庫、推料氣缸、頂料氣缸和光電傳感器組成，安裝在型材實訓桌上，用于將工件庫中的工件依次推出。

5. 直線輸送單元

        包含一套直流調速系統(tǒng)，由直流電機、高精度編碼器、調速控制器、同步帶輪等組成，安裝在型材實訓桌上，用于傳輸工件（工件跟蹤抓取時用）。

6. 電氣控制柜

        用于安裝機器人控制器、PLC、變頻器及調速控制器等電氣部件，采用網孔板的結構，便于拆裝。。

四、軟件介紹

        本設備使用機器人專用調試編程軟件，可以機器人進行編程和調試。該軟件具有文本編輯區(qū)、位置列表區(qū)、屬性指示區(qū)、項目管理區(qū)等窗口，可以對機器人進行在線和離線調試?？蓪C器人進行如下操作：程序編輯、伺服開和關、運行速度設置、各關節(jié)位置給定、運行和停止、單步執(zhí)行指令、連續(xù)執(zhí)行指令、程序跳轉執(zhí)行等。同時該軟件提供底層驅動接口函數(shù)，可供用戶進行二次開發(fā)使用及進行深層次機器人控制技術的研究。