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產(chǎn)品分類(lèi)
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LGAI-DR01型 智能單臂復(fù)合機(jī)器人實(shí)訓(xùn)科研平臺(tái)

品牌：理工偉業(yè) 咨詢(xún)電話(huà)：010-82827827 82827835

一、產(chǎn)品概述
    LGAI-DR01型 智能單臂復(fù)合機(jī)器人實(shí)訓(xùn)科研平臺(tái)可實(shí)現(xiàn)機(jī)器人建圖導(dǎo)航、路徑規(guī)劃，機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、軌跡規(guī)劃、視覺(jué)識(shí)別等算法和應(yīng)用，提供豐富的控制案例和開(kāi)放式的軟件框架，支持用戶(hù)針對(duì)使用場(chǎng)景進(jìn)行應(yīng)用開(kāi)發(fā)。

二、功能要求
  ★投標(biāo)時(shí)提供智能單臂復(fù)合機(jī)器人實(shí)訓(xùn)科研平臺(tái)省級(jí)或以上機(jī)構(gòu)出具的第三方檢測(cè)報(bào)告，檢測(cè)內(nèi)容必須包括但不限于：功能要求、技術(shù)參數(shù)要求、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容要求相關(guān)內(nèi)容。
    LGAI-DR01型 智能單臂復(fù)合機(jī)器人實(shí)訓(xùn)科研平臺(tái)要求單臂復(fù)合機(jī)器人配有輕量仿人機(jī)械臂、移動(dòng)底盤(pán)、頭部深度視覺(jué)、五指靈巧手。要求集成度高，各部件采用一體化集成設(shè)計(jì)，方便維護(hù)，節(jié)省空間。要求交互性好，便于學(xué)習(xí)者能夠更快的了解系統(tǒng)。要求開(kāi)放性強(qiáng)，能夠提供多種二次開(kāi)發(fā)形式，發(fā)揮教育平臺(tái)的優(yōu)勢(shì)。功能豐富，傳感器類(lèi)型多樣，各單元可進(jìn)行單獨(dú)控制也可以進(jìn)行協(xié)同控制，使學(xué)生逐步熟悉產(chǎn)品功能。要求能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人建圖導(dǎo)航、路徑規(guī)劃，機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)、軌跡規(guī)劃、視覺(jué)識(shí)別等算法和應(yīng)用，需要提供豐富的控制案例和開(kāi)放式的軟件框架，支持用戶(hù)針對(duì)使用場(chǎng)景進(jìn)行應(yīng)用開(kāi)發(fā)。
1、移動(dòng)底盤(pán)：該部分負(fù)責(zé)機(jī)器人的建圖導(dǎo)航、供電和支撐作用。
2、頭部：內(nèi)置深度視覺(jué)，并設(shè)計(jì)了 2 個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，可進(jìn)行頭部的旋轉(zhuǎn)和俯仰控制；深度視覺(jué)用于對(duì)目標(biāo)物體的識(shí)別和定位，引導(dǎo)機(jī)械臂進(jìn)行抓取操作。
3、機(jī)械臂系統(tǒng)：機(jī)械臂是機(jī)器人的執(zhí)行系統(tǒng)，包含機(jī)械臂和五指靈巧手，是主要的動(dòng)作執(zhí)行單元。
4、軀干：該部分內(nèi)置系統(tǒng)的主控模塊，負(fù)責(zé)與用戶(hù)交互、視覺(jué)圖形處理并控制機(jī)械臂、控制移動(dòng)底盤(pán)等設(shè)備，為使用者提供開(kāi)發(fā)平臺(tái)。并在軀干部分增加 1 個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，擴(kuò)到機(jī)械臂系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)范圍，增強(qiáng)使用的靈活性和環(huán)境適應(yīng)能力。
5、主控模塊是系統(tǒng)的控制中樞，負(fù)責(zé)與用戶(hù)交互、視覺(jué)圖形處理并控制機(jī)械臂、控制移動(dòng)底盤(pán)等設(shè)備，系統(tǒng)信息流及接口如下所示：

三、技術(shù)參數(shù)要求
1、移動(dòng)底盤(pán)：
（1）負(fù)載（Kg）：≥50kg
（2）驅(qū)動(dòng)方式：六輪（2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪+4個(gè)萬(wàn)向輪）差速驅(qū)動(dòng)+主動(dòng)懸掛 250W輪轂伺服電機(jī)x2
★（3）導(dǎo)航方式：激光雷達(dá)導(dǎo)航
（4）導(dǎo)航精度（cm）：≤±5cm
（5）電池參數(shù)：≥32Ah
（6）對(duì)外供電：24V/20A
（7）通訊接口：網(wǎng)口/WIFI
（8）傳感器：10m激光測(cè)距雷達(dá)、深度攝像頭（視角：H=58.4° V=45.5° ，距離：0.35~2m）、超聲波測(cè)距傳感器。
2、機(jī)械臂本體：
（1）最大臂展：≤700mm
★（2）額定負(fù)載：≥5kg
  （3）重復(fù)定位精度：≤±0.05mm
★（4）凈重：≤7.5kg（含控制器）
★（5）控制器：集成于機(jī)械臂本體
（6）控制軸數(shù)：≥6軸
（7）輸入電源：DC24V 
（8）輸出電源：24V DC，1A
（9）支持電機(jī)功率：所有軸：≤220W
（10）通信接口： Ethernet/WIFI/RS485
（11）編程語(yǔ)言：C/C++
（12）維護(hù)：診斷軟件工具；斷電零位保存功能； 關(guān)節(jié)異常狀態(tài)保護(hù)
3、五指靈巧手
（1）關(guān)節(jié)總數(shù)：≥12
（2）自由度：≥6
（3）重復(fù)定位精度：≤±0.2mm
（4）力分辨率：≤0.5N
（5）四指握力：≥0~10N
（6）拇指握力：≥0~15N
4、深度視覺(jué)
（1）深度視場(chǎng)角：≥86°*57°
（2）深度分辨率：≥1280*720
（3）理想使用范圍：≥0.3m~3m
（4）供電：5V
（5）通訊：USB3.0
5、舵機(jī)
（1）工作電壓：9-12.6V
（2）轉(zhuǎn)速：≥0.18sec/60
（3）最大扭矩：≥20kg.cm
（4）控制方式：UART串口指令
（5）波特率：115200
（6）反饋參數(shù)：溫度、電壓、位置
6、主控模塊
（1）處理器：集成Intel酷睿i5-4200U處理器
（2）CPU：四核Arm [email protected]
（3）內(nèi)存：≥4G  64位
（4）操作系統(tǒng)：Ubuntu18.04
（5）網(wǎng)口數(shù)量：≥2
（6）USB3.0接口數(shù)量：≥3
（7）USB2.0接口數(shù)量：≥4
（8）其他接口：HDMI*2、RS232*6、WIFI、音頻。
四、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容要求
（一）機(jī)械臂基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)
1、機(jī)械臂本體認(rèn)知
（1）了解機(jī)械臂整體結(jié)構(gòu)
（2）掌握機(jī)械臂對(duì)外接口線序定義
（3）熟悉機(jī)械臂數(shù)字量輸入輸出應(yīng)用
2、機(jī)械臂示教器界面：了解機(jī)械臂示教器的整體功能
3、機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制
（1）了解機(jī)械臂整體結(jié)構(gòu)
（2）掌握機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)方向
（3）熟悉機(jī)械臂示教器界面
4、機(jī)械臂在線編程
（1）熟知機(jī)械臂編程指令
（2）掌握機(jī)械臂建立工程
（3）運(yùn)行及編輯程序
5、機(jī)械臂通用配置：熟知機(jī)械臂應(yīng)用配置
（二）移動(dòng)底盤(pán)控制實(shí)訓(xùn)
  底盤(pán)操作基礎(chǔ)認(rèn)知：熟悉底盤(pán)的基本操作
（三）末端執(zhí)行器實(shí)訓(xùn)
  五指靈巧手：了解機(jī)械臂控制五指靈巧手
（四）舵機(jī)實(shí)訓(xùn)
  舵機(jī)操作基礎(chǔ)認(rèn)知：掌握舵機(jī)的使用
（五）視覺(jué)傳感器基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)
  RM機(jī)械臂與RealsenseD435手眼標(biāo)定教程：了解realsense相機(jī)標(biāo)定
（六）視覺(jué)應(yīng)用基礎(chǔ)實(shí)訓(xùn)
  控制復(fù)合升降機(jī)器人移動(dòng)掃描抓取指定markerid物體后放置：掌握雙臂機(jī)器人手指數(shù)量識(shí)別功能使用

關(guān)鍵詞： 數(shù)控車(chē)床 實(shí)訓(xùn)設(shè)備 實(shí)訓(xùn)裝置 教學(xué)儀器 教學(xué)設(shè)備 實(shí)驗(yàn)設(shè)備 實(shí)訓(xùn)臺(tái) 考核裝置 電工電子 實(shí)驗(yàn)裝置 數(shù)控技術(shù) 實(shí)訓(xùn)考核 技能實(shí)訓(xùn) 數(shù)控系統(tǒng) 電氣控制 實(shí)訓(xùn)鑒定 自控實(shí)訓(xùn) 數(shù)控軟件 實(shí)驗(yàn)系統(tǒng) 數(shù)控實(shí)訓(xùn) 電氣技術(shù) 數(shù)控設(shè)備 數(shù)控銑床 高教設(shè)備 教學(xué)車(chē)床 職教設(shè)備 PLC控制 PLC技術(shù) PLC實(shí)驗(yàn) 變頻調(diào)速
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